弧長パラメータで表された曲線β(s)の縮閉線は、α(s)=β(s)+N(s)/κ(s)になります。 N(s)は曲線β(s)の単位主法線ベクトルです。 κ(s)は曲線β(s)の曲率です。 主法線ベクトルD(s)は、加速度ベクトルになるので、中点差分法により、 D(s)=(β(s+H)-2β(s)+β(s-H))/p…