媒介変数で表された曲線β(t)の縮閉線は、α(t)=β(t)+e2(t)/κ(t)になります。 e2(t)は曲線β(t)の単位主法線ベクトルです。 κ(t)は曲線β(t)の曲率です。 接線ベクトルである速度ベクトルは、 中点差分法により、T(t)=(β(t+H/2)-β(t-H/2))/H で、 加速度ベクトル…